Sākotnēji pilsētas vietā dzīvoja Vanemas līvi. Līdz vācu bruņinieku iebrukumam šeit atradās kuršu pilskalns ar koka pili. Par citu etnosu esamību liecina arī vairākkārtēji arheoloģiskie izrakumi Tukuma pilskalnā un citviet. Vēstures avotos Tukuma vārds pirmo reizi minēts 1253. gada Kursas dalīšanas līgumā. Livonijas ordenis Tukumā pie senā satiksmes ceļa, kas caur tagadējo Jūrmalu savienoja Rīgu ar Kuldīgu un tālāk ar Prūsiju, uzcēla mūra pili. Pils celtniecības laiks nav precīzi zināms, bet uzskata ka tā celta mestra Gotfrīda fon Roges valdīšanas laikā (1298 - 1307). Savas stratēģiskās nozīmes dēļ ("Kurzemes vārti" Tukuma pils bija tieši pakļauta Livonijas ordeņa mestram, tajā pastāvīgi uzturējās nedaudz ordeņbrāļu un to izmantoja kā pārtikas un preču noliktavu.